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Swan Voyager
文档
HEQ飞控指南（V5版飞控） 按需下载
Swan Voyager 使用说明书 按需下载
图纸
Swan Voyager 机头盖打印件 适用于 Swan K1 Pro 和 PNP 用户打印安装 G-Port 云台
软件
V5飞控固件
Swan K1 PNP-QGC软件（手机APP版） 由于官方新版QGC会屏蔽掉一些参数，建议下载我们这个版本的QGC来对PNP进行调参设置（这是APK版本）
Swan K1 PNP-QGC软件（Windows版） 由于官方新版QGC会屏蔽掉一些参数，建议下载我们这个版本的QGC来对PNP进行调参设置（这是Windows系统的版本）
文档
PNP快速入门指南 V5飞控版本
HEQ飞控指南（V5版飞控） 按需下载
图纸
PNP飞控连接图（V5版飞控） 按需下载
Swan Voyager机头盖打印件 适用于SWAN K1 PRO和PNP的用户打印出来安装G-Port 云台
PNP开关设置建议图 按需下载
PNP系统框架图（V3版飞控） 按需下载
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Nova-4T
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K40T四光AI云台相机
软件
HEQ上位机-260319版 0319更新
K40T云台相机-云台固件
K40T云台相机-相机固件
K40T云台上位机 下载完成后，请在主页选择“K40T”型号
文档
K40T四光AI云台相机用户手册 202510
K40T四光AI云台相机 v202508
K40T云台对外协议
图纸
K40T云台相机-3D面组图
软件
HEQ上位机 - 260319版 0319更新
K40T-Mini四光云台相机上位机 下载完成后，请在主页选择“K40T-Mini”型号
文档
K40T-Mini 四光云台相机使用手册 K40T-Mini 四光云台相机
软件
HEQ上位机 - 260319版.zip 0319更新
文档
K8T-V2中文双光使用手册 0417更新
软件
HEQ上位机-260319版 0319更新
K8-V2云台上位机 下载完成后，请在主页选择“K8-V2”型号
文档
K8-V2产品使用手册202601 产品使用手册
软件
G-Port固件250822版 Gport更新日志（100056）

新增：
1. SBUS/PWM通道显示（已配置通道）
2. SBUS/PWM通道反向
3. 开机自动识别云台安装方式

优化：
1. 上位机优化操作逻辑，点击参数保存按钮后自动重启云台生效配置
2. 上位机优化文字描述及界面美观
3. 上位机自动识别固件版本，自动显示及隐藏该版本不存在或无效设置及内容
4. 优化Gport增稳算法

修复：
1. 修复横滚轴在FPV模式和增稳模式切换时通道反向问题
2. 修复PWM实际通道和软件不对应问题
3. 修复力矩设定通道错误问题
G-Port固件及上位机软件250822版 新版上位机 + 新版固件
G-Port固件250506版 固件更新说明：
1. 修复锁头模式下往左/右控制到限位后，云台会死机的问题
2. 修复相机上置时的锁头模式下，控制云台航向时与摇杆实际控制方向相反的问题
3. 修复控制云台航向时到某个位置会出现抖动的问题
4. 修复控制云台时突然回中的问题
G-Port固件-250312版 请配合250312后的HEQ上位机软件升级使用。

更新说明：
1. 增加FPV模式7，三轴锁定（全姿态）
2. 上位机力矩显示修改范围
3. PWM回中设置增加NONE值
4. 上位机增加零点标定功能
5. 修改协议，去掉死区
6. 上位机新增“刷新”功能，在端口右上角。识别不到串口时，可刷新。
G-Port上位机+G-Port250312固件 新上位机已经集合HEQ多个云台型号，使用上位机对G-Port调参时请在首页型号中选择“G-Port”。
此文件已包含新上位机软件以及250312版新固件，下载即可升级使用。

更新说明：
1. 增加FPV模式7，三轴锁定（全姿态）
2. 上位机力矩显示修改范围
3. PWM回中设置增加NONE值
4. 上位机增加零点标定功能
5. 修改协议，去掉死区
6. 上位机新增“刷新”功能，在端口右上角。识别不到串口时，可刷新。
CH340/CH341驱动软件 如果电脑没有合适的驱动程序来使用上位机软件，可下载这个驱动试试。

本驱动是USB转串口Windows一键式安装驱动程序，支持CH340和CH341，支持32/64位Windows 11/10/8.1/8/7/VISTA/XP、SERVER 2022/2019/2016/2012/2008/2003、2000/ME/98...

1. 下载Windows CH340驱动程序。
2. 解压文件。
3. 运行您解压后的安装程序。
4. 在Arduino IDE中，当连接CH340时，您将在“工具 > 串行端口”菜单中看到一个COM端口，您的设备的COM编号可能会因您的系统而异。
G-Port固件240725版 240725新固件升级说明：
1. 三个轴可以选择任意轴锁定（上位机设置，回中通道触发及关闭）。
2. 锁定模式下，依然可对个轴进行角度调整。最大速度：90°/s
3. SBUS模式下可以实现对3个轴进行控制，PWM模式下只对yaw、pitch进行控制（接口数量限制）
4. 锁定模式的力度开放参数设置，力度范围：±30000，默认范围±10000。
5. 增加航向锁定功能（锁头模式，或者航向增稳模式，SBUS模式中增加一个通道来触发或者关闭，PWM模式下只能由回中通道触发或者关闭，即PWM模式下，回中通道只能满足除回中以外锁定或锁头一种功能）

注意：
1. PWMT下，回中第二功能选择锁头模式，“云台配置”的FPV模式的选轴锁定功能就不能使用了，但仍然可以调整每个轴的速度；PWM的回中第二功能FPV模式，“云台配置”所有功能可以正常使用。
2. PWM锁头功能的角度模式下，不能控制航向，属于正常情况。
3. 无论是SBUS还是PWM，速度模式和锁头模式下，遥控器拨杆如果没在中位，云台会有轻微漂移，属于正常情况。
G-Port上位机1.0.0.F 1. 增加SBUS通道配置功能，锁头、横滚
2. 增加PWM通道配置功能，回中第二功能
3. 增加云台配置横滚最大速度
4. 增加力矩设置
5. 增加上位机窗口页面最大化
G-Port-Mavlink Mavlink版本的上位机 + 使用文档
G-Port固件240509版 1. 增加调整云台航向及俯仰转动速度
2. 航向软件限位角度放宽至120°
3. 增加设置FPV锁轴模式：
1) FPV模式下，可选择锁定某些轴
2) FPV模式通过原回中通道进行触发，例如通道1000~1400为常规增稳模式，1600~2000为FPV锁轴模式
4. 修复PWM输入，角度模式下云台抖动问题
G-Port固件240407版 初始版本
文档
G-Port云台串口通信协议-250224 适配于250312后的HEQ上位机“G-Port”型号以及250312版固件
G-Port云台串口通信协议-旧版 适配于250312版以前的旧版G-Port上位机以及固件
G-Port说明书 按需下载
图纸
SWAN Voyager机头盖打印件 适用于SWAN K1 PRO和PNP的用户打印出来安装G-Port 云台
G-Port外观面组 按需下载
G-Port云台架模型 按需下载
G-Port-ELRS信号转SBUS接线图图示 ELRS信号转SBUS接线图，请自行购买转换模块。
ELRS固件版本大于3.3可以直接输出SBUS，低于3.3版本可以使用CRSF转SBUS模块（参考接线图连接）或升级ELRS最新固件。
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